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  • 法律状态
  • 优先权
    • 专利摘要:
    Einrotierbarer optischer Kodierer wird beschrieben, um die Pol-Positiondes Rotors in einem Permanent-Magnet-Motor bereitzustellen. UnterVerwendung eines einfachen Öffnungsdesignsder Code-Spuren und unter Verwendung zweier Lichtsensoren zusammen miteinem entsprechenden Verarbeitungsschaltkreis ist nur eine zusätzlicheCode-Spur auf dem Code-Rad erforderlich, um Phasenänderungssignaleauszugeben. Die Erfindung stellt daher einen billigen, kleinräumigen rotierbaren optischenKodierer mit Phasenänderungssignalausgabe bereit.
    公开号:DE102004029957A1
    申请号:DE200410029957
    申请日:2004-06-21
    公开日:2005-09-29
    发明作者:Der-Seng Liang；Hong-Cheng Sheu
    申请人:Delta Electronics Inc；
    IPC主号:G01D5-347
    专利说明:
    [0001] DieErfindung betrifft einen rotierbaren optischen Kodierer und insbesondereeinen rotierbaren optischen Kodierer mit der Funktion des Ausgebens vonPhasenänderungssignalen.
    [0002] Derrotierbare optische Kodierer wird primär verwendet, um die Pol-Positioneines Rotors zu detektieren, wobei der rotierbare optische Kodierereinen Lichtemitter, einen Lichtempfänger, ein Code-Rad und dazwischeneine Code-Platte und einen Verarbeitungsschaltkreis aufweist. Mittelsgenauer Gestaltung des Musters von Code-Spuren auf dem Code-Radund der Code-Platte kann man auf einfache Weise die erforderlicheSignalausgabe erhalten.
    [0003] Beidem Design eines normalen Servomotors wird gewöhnlich ein rotierbarer optischerKodierer verwendet, um seine Rotationsposition, Geschwindigkeitund Richtung zu detektieren. Wenn der Servomotor bürstenlosist, werden traditionell Hall-Vorrichtungen verwendet, um das erforderliche Rotorpositionssignalbereitzustellen, so dass der Strom an dem Stator die Phase korrekt ändern kann. UmPlatz zu sparen und um Kosten zu erniedrigen, integrieren die Herstellerdes Kodierers die Phasenänderungsfunktion,welche von dem bürstenlosenMotor verlangt wird, in den Kodierer. Dies kann präzisere Phasenänderungssignalebereitstellen.
    [0004] MitBezug auf 1 hat der normale rotierbareoptische Kodierer mit Phasenänderungssignalengewöhnlichdrei zusätzlicheSpuren auf dem Code-Rad. Das Code-Rad weist dicht aneinander angeordneteSchlitze 1, welche in gleichem Abstand zu einander verteiltsind, und interpolierende Code-Spuren 2, 3, 4,welche auch in gleichem Abstand zu einander verteilt sind, auf.Die Kombination dieser drei Code-Spuren stellt die Phasenänderungssignaleauf dem Strom der Motorspule bereit.
    [0005] Daes jedoch drei Code-Spuren auf dem Code-Rad gibt, sind drei entsprechendeLichtsensoren erforderlich. Der Beleuchtungsbereich muss vergrößert werden,um alle Lichtsensoren abzudecken. Dies erhöht zwangsläufig den Platz und die Kosten desKodierers. Deshalb ist es zwingend erforderlich, einen besserenKodierer mit der erforderlichen Phasenänderungsfunktion zu finden,aber nicht mit den oben dargelegten Problemen.
    [0006] EineAufgabe der Erfindung ist, die Probleme des Vergrößerns desPlatzes des Code-Rads, der Lichtsensoren und der Größe der Beleuchtungsquellezu lösen,um die Phasenänderungssignalausgabe indem herkömmlichenrotierbaren optischen Kodierer zu erhöhen.
    [0007] DieErfindung stellt dazu einen rotierbaren optischen Kodierer bereit,welcher ein Code-Rad, einen Lichtemitter und zwei Lichtsensorenzusammen mit einem entsprechenden Verarbeitungsschaltkreis aufweist.Das Code-Rad weist eine Code-Spur auf, welche mehrere Bereiche aufweist,wobei jeder Bereich eine erste Öffnung,eine zweite Öffnungsowie eine dritte Öffnungaufweist und ferner eine sechste Öffnung, eine fünfte Öffnung undeine vierte Öffnung aufweist,welche symmetrische Relationen mit den oben genannten ersten drei Öffnungenhaben. Wenn das Code-Rad mit dem Rotor rotiert, projiziert der Lichtemittereinen Lichtstrahl auf das Code-Rad.Die Lichtsensoren detektieren die Lichtintensität auf dem Code-Rad und wandelndie Intensitätunter Verwendung ihrer Verarbeitungsschaltkreise in Phasenänderungssignalefür dieAusgabe um.
    [0008] Dasoffenbarte Code-Rad weist eine Code-Spur mit einfachen Öffnungenauf. Die Code-Spur weist mehrere Bereiche auf, wobei jeder Bereicheine erste Öffnung,eine zweite Öffnung,eine dritte Öffnung,eine vierte Öffnung,eine fünfte Öffnung und einesechste Öffnunghat. Die erste Öffnung,die zweite Öffnungund die dritte Öffnungsind entsprechend zu der sechsten Öffnung, zu der fünften Öffnung undzu der vierten Öffnungsymmetrisch.
    [0009] Gemäß dem obenerwähntenrotierbaren optischen Kodierer und dessem Code-Rad, stellt die Erfindungferner ein Kodierverfahren fürden rotierbaren optischen Kodierer bereit. Das Verfahren weist folgendeSchritte auf: Projizieren des Lichts des Lichtemitters auf das Code-Rad;Verwenden von zwei Lichtsensoren, um die Lichtintensität auf demCode-Rad zu detektieren; Empfangen induzierter Ströme, welchegemäß der Lichtintensität, welchemittels der Lichtsensoren detektiert wurde, erzeugt wurden; Umwandelnder induzierten Strömein Spannungssignale; Umwandeln der Spannungssignale in ein Phasenänderungssignal;und Ausgeben des Phasenänderungssignals.
    [0010] DieErfindung löstdie Aufgabe des Ausgebens des Phasenänderungssignals unter Verwendungnur einer zusätzlichenCode-Spur auf dem Code-Rad und zweier Lichtsensoren zusammen miteinem entsprechenden Verarbeitungsschaltkreis. Sie erfüllt auchdie Anforderungen eines kleinen Kodiererplatz und geringer Produktionskosten.
    [0011] DieErfindung wird nachfolgend mit Bezug auf die beigefügten Figurenim Detail beschrieben.
    [0012] Eszeigen:
    [0013] 1 eineschematische Ansicht des Code-Rads von einem rotierbaren optischenKodierer mit Phasenänderungssignalausgabegemäß dem Standder Technik;
    [0014] 2 eineschematische Ansicht eines offenbarten rotierbaren optischen Kodierers,welcher in einem Permanent-Magnet-Motorverwendet wird;
    [0015] 3 eineschematische Ansicht des offenbarten rotierbaren optischen Kodierers;
    [0016] 4 dieUnterteilung des Code-Rads füreinen Rotor mit zehn Polen und die Verteilung der Phasenänderungssignale,welche die Unterteilung erzielen;
    [0017] 5 eineschematische Ansicht eines Teils des Code-Spur-Musters auf dem Code-Rad der Erfindung;
    [0018] 6 einFlussdiagramm des offenbarten Kodierverfahrens für einen rotierbaren optischenKodierer;
    [0019] 7 eineschematische Ansicht des Verarbeitungsschaltkreises in dem offenbartenrotierbaren optischen Kodierer; und
    [0020] 8 dieAusgabedaten der Phasenänderungssignale.
    [0021] Wiein 2 und 3 gezeigt, wird der offenbarterotierbare optische Kodierer 100 in einem Permanent-Magnet-Motor 500 verwendet,um die Pol-Position des Rotors 510 bereitzustellen. Derrotierbare optische Kodierer 100 weist einen Lichtemitter 120,ein Code-Rad 110, zwei Lichtsensoren 130, 140 undeinen Verarbeitungsschaltkreis 150 auf. Das Code-Rad 110 istan die Rotationsachse 520 des Permanent- Magnet-Motors 500 gekoppelt.Wenn der Rotor 510 rotiert, wird das Code-Rad 110 inRotation versetzt. Die dicht aneinander angeordneten Schlitze 111 unddie Code-Spur 112, welche in regelmäßiger Anordnung auf das Code-Rad 110 geätzt werden, sindtransparent. Beide Seiten des Code-Rads 110 sind mit einemLichtemitter 120 und zwei Lichtsensoren 130, 140 versehen.Wenn das Code-Rad 110 rotiert, variiert die Lichtintensität, welchemittels der Lichtsensoren 130, 140 empfangen wurde.Der Verarbeitungsschaltkreis 150 wandelt die Lichtintensität in einPhasenänderungssignalum und gibt es als Referenz zum Ermitteln der Position des Rotors 510 aus.
    [0022] Allgemeingesagt unterteilt der Kodierer für einenPermanent-Magnet-Motormit einem Rotor mit p Polen den einen Zyklus des Rotors in 360/3pBereiche, wobei jeder Bereich einer entsprechenden Phase entspricht.Benachbarte sechs Bereiche bilden eine Gruppe. Die Gruppen werdenunabhängigen Codeszugewiesen und werden wiederholt verwendet. Es gibt insgesamt p/2Gruppen. 4 zeigt einen Rotor mit zehnPolen, die Unterteilung des Code-Rads und die Phasenänderungssignale(U, V, W), welche die Unterteilung erzielen.
    [0023] DieMustervariation der Code-Spur wird von dem offenbarten rotierbarenoptischen Kodierer 100 benutzt, um nur eine Code-Spur 112 aufdem Code-Rad 110 währenddes Erzielens äquivalenter Phasenänderungssignaleunter Verwendung des herkömmlichenDrei-Code-Spur Code-Rads zu haben.
    [0024] MitBezug auf 5 wird die Code-Spur 112 desCode-Rads 110 begradigt dargestellt und es wird lediglichein Teil davon dargestellt. Gemäß den erforderlichenGruppen wird das Code-Rad 110 miteiner ersten Öffnung 5,einer zweiten Öffnung 6 undeiner dritten Öffnung 7,und in einem symmetrischen Muster mit einer vierten Öffnung 8,einer fünften Öffnung 9 undeiner sechsten Öffnung 10 bereitgestellt.Insbesondere sind die erste Öffnung 5 unddie sechste Öffnung 10 geschlossen.Die zweite Öffnung 6 und diefünfte Öffnung 9 sind Öffnungenmit einer Größe von jeweilsgenau einer Einheit. Die dritte Öffnung 7 unddie vierte Öffnung 8 sind Öffnungenmit einer Größe von jeweilszwei Einheiten. Da es keine Möglichkeitgibt, die absoluten Positionen der sechs Öffnungen mit nur einem Lichtsensorzu ermitteln, sind zwei Lichtsensoren 130, 140 erforderlich,welche auf der Einbaufassung als Referenzpunkte fixiert sind.
    [0025] Nachfolgendwird erklärt,wie die Musteränderungin der Code-Spur 112 desCode-Rads 110 verwendet wird, um eine äquivalente Phasenänderungssignalausgabezu erzielen. Wie in 6 umrissen, weist das offenbarteKodierverfahren die folgenden Schritte auf: Zuerst projiziert derLichtemitter einen Lichtstrahl auf das Code-Rad (Schritt 600).Entweder blockiert das Code-Rad das Licht oder das Code-Rad lässt dasLicht hindurch. Die zwei Lichtsensoren detektieren die Lichtintensität (Schritt 610).Das System empfängtdanach die induzierten Ströme, welcheaufgrund der Lichtintensitäterzeugt wurden, welche mittels der Lichtsensoren detektiert wurde (Schritt 620).Die induzierten Strömewerden in Spannungssignale umgewandelt (Schritt 630), welcheferner in ein Phasenänderungssignalumgesetzt werden (Schritt 640). Abschließend gibtdas System das Phasenänderungssignalaus (Schritt 650).
    [0026] Wenndas Code-Rad 110 mit dem Rotor 510 rotiert, können dieLichtsensoren 130, 140 eine Variation in der Lichtintensität, welchevon dem Lichtemitter 120 projiziert wurde, detektieren(Schritte 600, 610). Wenn das Code-Rad in dieRichtung 13 rotiert, ist die Lichtintensität, welchemittels der Lichtsensoren 130, 140 detektiertwird, in der Reihenfolge (1, 0), (2, 1), (2, 2), (1, 2), (0, 1),(0, 0), (1, 0), .... Mittels Überwachensder zwei Lichtsensoren 130, 140, können dieabsoluten Positionen von dem Rotor 510 in der Gruppenunterteilungermittelt werden.
    [0027] Anschließend wirddie Lichtintensität,welche mittels der Lichtsensoren 130, 140 detektiertwird, in ein Phasenänderungssignalumgewandelt. Die Implementierung des Verarbeitungsschaltkreisesin der Erfindung wird nachfolgend erklärt.
    [0028] MitBezug auf 7 ist die Variation der Lichtintensität, welchemittels der Lichtsensoren 130, 140 detektiertwird, 0, 1, 2. Um diese drei Zustände effektiv zu unterscheiden,werden zwei Referenzen benötigt.Die erste Referenz wird verwendet, um zu unterscheiden, ob irgendeinLicht detektiert wird; die zweite Referenz wird verwendet, um denFall der Lichtintensitätmit einer Größe von jeweilsgenau einer Einheit und der Lichtintensität mit einer Größe von jeweilszwei Einheiten zu unterscheiden. Es werden die Photodioden PD1,PD2 als die Lichtsensoren 130, 140 verwendet.Induzierte Strömewerden erzeugt, nachdem das Licht empfangen wurde (Schritt 620),und werden in eine Spannung durch die in Serie geschalteten elektrischenWiderständeR1, R2 hindurch als die Quellspannungssignale V1, V2 umgewandelt(Schritt 630). Um die Variation in den Signalen zu unterscheiden,werden zwei Referenzspannungen Vref und V0 eingeführt. Vrefmuss genau abgestimmt werden, so dass ihr Wert demjenigen Spannungssignal,welches der Situation entspricht, wenn die Photodioden PD1, PD21,5 Einheiten von Licht empfangen, annähernd gleich ist. V0 wird ebenfallsgenau abgestimmt, um demjenigen Spannungssignal, wenn die PhotodiodenPD1, PD2 kein Licht (nur den Dunkelstrom) detektieren, annähernd gleich zusein.
    [0029] DieQuellspannungssignale V1, V2 werden mit den Referenzspannungen Vref,V0 verglichen, um den Pegelbereich zu erhalten. In der Erfindung werdenvier Komparatoren Cp0, Cp1, Cp2 und Cp3 verwendet, deren Ausgangswerteentsprechend S0 = V1 – V2,S1 = V2 – V0,S2 = V1 – Vrefund S3 = V2 – Vrefsind. Fürdie Rotation der Code-Spur 112 des Code-Rads 110 indie Richtung 13 wird die Signalausgabe der KomparatorenCp0, Cp1, Cp2 und Cp3 in 8 gezeigt. Es werden zwei zusätzlicheSätze vonSignalen (V1, V2) = (2, 0) und (V1, V2) = (0, 2) aufgeführt, ummöglicheSituationen in Betracht zu ziehen, dass die (V1, V2) Signale von(1, 0) zu (2, 1) und von (1, 2) zu (0, 1) umschalten, wenn die Code-Spur 112 rotiert.
    [0030] DiePosition des Code-Rads 110 kann von den internen Signalen(S3, S2, S1, S0) ermittelt werden. Um die gleiche Phasenänderungssignalausgabewie in dem herkömmlichenrotierbaren optischen Kodierer bereitzustellen, wird ein Umwandlungsschaltkreiszwischen den internen Signalen (S3, S2, S1, S0) und den Phasenänderungssignalen(U, V, W) bereitgestellt. Der Umwandlungsschaltkreis wird mittelseines Code-Konverters 151 bereitgestellt. Die internenSignale (S3, S2, S1, S0) werden mittels des Code-Konverters 151 indie Phasenänderungssignale(U, V, W) fürdie Ausgabe transferiert (Schritte 640, 650).Die Werte, welche innerhalb des Code-Konverters 151 gespeichertsind, könnenin der Praxis flexibel eingestellt werden. 8 zeigtdie internen Signale (S3, S2, S1, S0), welche von unterschiedlichen (V1,V2) Werten erhalten wurden. Die Signale werden als Speicheradressendes Code-Konverters 151 zum Speichern der Ausgabewerteder entsprechenden Phasenänderungssignale(U, V, W) verwendet.
    [0031] DerCode-Konverter 151 verwendet einen programmierbaren Festwertspeicher(PROM) fürSignalumwandlungen. Dies kann die Flexibilität für die Einstellung gemäß den praktischenVerwendungen des Produkts unter festem Hardwaredesign erhöhen.
    [0032] Ansonstenweist das Muster auf der Code-Spur des Code-Rads Teile auf, welchekeine Öffnunghaben. Deshalb ist nicht das ganze Material entfernt. Dies ist insbesonderepassend fürein metallisches Code-Rad, weil es keinen extra Träger benötigt. Natürlich kannman ein anderes Code-Spur-Muster auf dem Code-Rad verwenden, ohnevom Prinzip der Erfindung abzuweichen, so lange die Lichtsensorendie absolute Position von allen Öffnungenauf der Code-Spur ermitteln können.
    [0033] Zusammengefasststellt die Erfindung einen rotierbaren optischen Kodierer und dessenKodierverfahren zum Ausgeben von Phasenänderungssignalen bereit. Mitnur einer zusätzlichenCode-Spur mit Variation in den Öffnungenauf dem Code-Rad zusammen mit zwei Lichtsensoren und einem entsprechendenVerarbeitungsschaltkreis könnendie erforderlichen Phasenänderungssignalevon einem Permanent-Magnet-Motorerhalten werden. Im Vergleich mit dem Stand der Technik kann dieErfindung mittels Bereitstellens eines billigen, kleinräumigen undflexibleren rotierbaren optischen Kodierers den Platz für den Kodierer,die Anzahl von Lichtsensoren und den Platz für die Belichtungsquelle verringern.
    [0034] BestimmteVariationen sind fürden Fachmann offensichtlich und befinden sich im Schutzumfang dernachfolgenden Ansprüche.
    权利要求:
    Claims (16)
    [1] Rotierbarer optischer Kodierer zum Ausgeben vonPhasenänderungssignalenin einem Permanent-Magnet-Motor, welcher eine Rotationsachse undeinen daran befestigten Rotor aufweist, wobei der rotierbare optischeKodierer aufweist: • einCode-Rad, welches an die Rotationsachse gekuppelt ist und welcheseine Code-Spur mit einer Mehrzahl von Bereichen aufweist, die miteiner ersten Öffnung,mit einer zweiten Öffnung,mit einer dritten Öffnung,mit einer vierten Öffnung,mit einer fünften Öffnung undmit einer sechsten Öffnungbereitgestellt werden, wobei die erste, die zweite und die dritte Öffnung einesymmetrische Relation mit der sechsten, mit der fünften undmit der vierten Öffnung aufweisen; • ein Lichtemitter,welcher einen Lichtstrahl auf das Code-Rad projiziert; • zwei Lichtsensoren,welche auf einer Seite des Code-Rads entgegengesetzt dem Lichtemitterangeordnet sind, zum Detektieren der Lichtintensität durch dasCode-Rad hindurch; und • einVerarbeitungsschaltkreis, welcher an die Lichtsensoren gekoppeltist, um die Lichtintensitätin ein Phasenänderungssignalfür dieAusgabe umzuwandeln.
    [2] Rotierbarer optischer Kodierer gemäß Anspruch1, wobei die erste und die sechste Öffnung keine Öffnung aufweisen,die zweite und die fünfte Öffnung Öffnungenmit der Größe von jeweilsgenau einer Einheit sind und die dritte und die vierte Öffnung Öffnungenmit der Größe von jeweilszwei Einheiten sind.
    [3] Rotierbarer optischer Kodierer gemäß Anspruch1, wobei die Lichtsensoren Photodioden sind.
    [4] Rotierbarer optischer Kodierer gemäß Anspruch1, wobei der Verarbeitungsschaltkreis zwei Referenzpegel aufweist,von denen der eine verwendet wird, um zu ermitteln, ob irgendeinLicht detektiert wird, und der andere verwendet wird, um die Intensität des empfangenenLichts zu ermitteln.
    [5] Rotierbarer optischer Kodierer gemäß Anspruch1, wobei der Verarbeitungsschaltkreis eine Mehrzahl von seriellenWiderständenzum Umwandeln der Lichtintensitätin ein Spannungssignal aufweist.
    [6] Rotierbarer optischer Kodierer gemäß Anspruch1, wobei der Verarbeitungsschaltkreis einen Umwandlungsschaltkreisaufweist, um das Spannungssignal in ein Phasenänderungssignal umzuwandeln.
    [7] Rotierbarer optischer Kodierer gemäß Anspruch6, wobei der Umwandlungsschaltkreis mittels eines Code-Konvertersbereitgestellt ist.
    [8] Rotierbarer optischer Kodierer gemäß Anspruch7, wobei der Code-Konverter einen programmierbaren Festwertspeicher(PROM) fürSignalumwandlungen verwendet.
    [9] Code-Rad, welches eine Code-Spur mit einer Mehrzahlvon Bereichen aufweist, welche mit einer ersten Öffnung, mit einer zweiten Öffnung,mit einer dritten Öffnung,mit einer vierten Öffnung,mit einer fünften Öffnung undmit einer sechsten Öffnungbereitgestellt wird, wobei die erste, die zweite und die dritte Öffnung einesymmetrische Relation mit der sechsten, mit der fünften undmit der vierten Öffnung aufweisen.
    [10] Code-Rad gemäß Anspruch9, wobei die erste und die sechste Öffnung keine Öffnung aufweisen, diezweite und die fünfte Öffnung Öffnungenmit der Größe von jeweilsgenau einer Einheit sind und die dritte und die vierte Öffnung Öffnungenmit der Größe von jeweilszwei Einheiten sind.
    [11] Kodierverfahren für einen rotierbaren optischenKodierer, um Phasenänderungssignalevon einem Permanent-Magnet-Motorauszugeben, wobei der rotierbare optische Kodierer ein Code-Radaufweist, welches eine Code-Spur mit einer Mehrzahl von Bereichenaufweist, welche mit einer ersten Öffnung, mit einer zweiten Öffnung,mit einer dritten Öffnung,mit einer vierten Öffnung,mit einer fünften Öffnung undmit einer sechsten Öffnungbereitgestellt werden, wobei die erste, die zweite, und die dritte Öffnung einesymmetrische Relation mit der sechsten, mit der fünften undmit der vierten Öffnungaufweisen, wobei das Kodierverfahren folgende Schritte aufweist: • Projiziereneines Lichtstrahls von einem Lichtemitter auf das Code-Rad; • Verwendenzweier Lichtsensoren, um die Lichtintensität durch das Code-Rad hindurchzu detektieren; • Empfangeneines induzierten Stroms, welcher mittels der Lichtsensoren gemäß der detektierten Lichtintensität erzeugtwird; • Umwandelndes induzierten Stroms in ein Spannungssignal; • Umwandelndes Spannungssignals in ein Phasenänderungssignal; und • Ausgebendes Phasenänderungssignals.
    [12] Kodierverfahren gemäß Anspruch 11, wobei die ersteund die sechste Öffnungkeine Öffnungaufweisen, die zweite und die fünfte Öffnung Öffnungen mitder Größe von jeweilsgenau einer Einheit sind und die dritte und die vierte Öffnung Öffnungenmit der Größe von jeweilszwei Einheiten sind.
    [13] Kodierverfahren gemäß Anspruch 11, wobei die LichtsensorenPhotodioden sind.
    [14] Kodierverfahren gemäß Anspruch 11, wobei der Verarbeitungsschaltkreiszwei Referenzpegel aufweist, von denen das eine verwendet wird,um zu ermitteln, ob irgendein Licht detektiert wird, und das andereverwendet, um die Intensitätdes empfangenen Lichts zu ermitteln.
    [15] Kodierverfahren gemäß Anspruch 11, wobei der Schrittder Umwandlung des induzierten Stroms in ein Spannungssignal ferneraufweist den Schritt des Vergleichens eines Quellspannungssignalsmit einer Referenzspannung, um den Pegelbereich des Spannungssignalszu erhalten.
    [16] Kodierverfahren gemäß Anspruch 11, wobei der Schrittdes Umwandelns des Spannungssignals in ein Phasenänderungssignalferner aufweist den Schritt eines Code-Konverters, das Spannungssignal alsdie Speicheradresse zu verwenden, um den Ausgabewert des entsprechendenPhasenänderungssignalszu speichern.
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    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    2005-09-29| OP8| Request for examination as to paragraph 44 patent law|
    2011-04-07| 8131| Rejection|
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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